A história da harpa começa ainda na Antiguidade, uma vez que vasos sumérios de 3500 a.C. já retratavam as pessoas tocando o instrumento naquela época.
De forma triangular, semelhante a um arco de caça, a harpa é um dos instrumentos mais antigos que se tem notícia. Os mais remotos registros de sua utilização foram encontrados em representações contidas em fragmentos de vasos sumérios de 3500 a.C.
Acredita-se que a harpa tenha surgido após o homem perceber o barulho que as cordas faziam quando se enroscavam nos arcos. De fato, a antiga história do instrumento é comprovada pelos indícios de seu uso em praticamente todas as civilizações da Antiguidade: hebraicos, mesopotâmicos, egípcios, gregos, entre outros povos.
A harpa chegou à Espanha durante o século VIII, com as invasões islâmicas da Península Ibérica e de lá se espalhou por toda a Europa. Durante a Idade Média, acabou se tornando um instrumento obrigatório em todos os jograis, danças e festividades populares da época. Durante o século XV, até a própria nobreza se rendeu ao som das harpas e os membros das cortes reais começaram a estudar o instrumento.
Até então sua base continuava a mesma desde a antiguidade. Foi a partir do século XVI que o instrumento começou a sofrer seus iniciais aprimoramentos, resultando na criação dos primeiros pedais em 1720, por Celestin Hochbrücker. Tal evolução, aperfeiçoada mais tarde pelo francês Érard, em 1810, foi importante para tornar possível a realização dos cromatismos.
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